Besuchte zuvor die Jüdische Elementarschule Fritzlar. Sein Vater war Kaufmann in Fritzlar. 

Robert Kugelmann wohnte zuletzt in München-Gladbach [Mönchengladbach]. Am 27. Oktober 1941 wurde er von Düsseldorf in das sogenannte "Ghetto Litzmannstadt" deportiert. Von dort wurde er am 6. Mai 1942 in das Vernichtungslager Kulmhof verbracht und wahrscheinlich kurz nach Ankunft ermordet.